Über diesen Kurs
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Ca. 22 Stunden zum Abschließen

Empfohlen: 4 weeks of study, 2-4 hours/week...

Englisch

Untertitel: Englisch

Kompetenzen, die Sie erwerben

Serial Line Internet Protocol (SLIP)RoboticsRobotMatlab

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Lehrplan - Was Sie in diesem Kurs lernen werden

Woche
1
3 Stunden zum Abschließen

Introduction: Motivation and Background

8 Videos (Gesamt 104 min), 3 Lektüren, 5 Quiz
8 Videos
1.0.0 What you will learn this week3m
1.1.1 Why and how do animals move?10m
1.1.2 Bioinspiration9m
1.1.3 Legged Mobility: dynamic motion and the management of energy17m
1.2.1 Review LTI Mechanical Dynamical Systems26m
1.2.2 Introduce Nonlinear Mechanical Dynamical Systems: the dissipative pendulum in gravity22m
1.2.3 Linearization & Normal Forms11m
3 Lektüren
Setting up your MATLAB environment10m
MATLAB Tutorial I - Getting Started with MATLAB10m
MATLAB Tutorial II - Programming10m
5 praktische Übungen
1.1.1 Why and how do animals move8m
1.1.2 Bioinspiration8m
1.1.3 Legged Mobility: dynamic motion and the management of energy8m
1.2.2 Nonlinear mechanical systems8m
1.2.3 Linearizations4m
Woche
2
2 Stunden zum Abschließen

Behavioral (Templates) & Physical (Bodies)

8 Videos (Gesamt 63 min), 7 Quiz
8 Videos
2.1.1 Walking like a rimless wheel15m
2.1.2 Running like a spring-loaded pendulum11m
2.1.3 Controlling the spring-loaded inverted pendulum8m
2.2.1 Metrics and Scaling: mass, length, strength3m
2.2.2 Materials, manufacturing, and assembly5m
2.2.3 Design: figures of merit, robustness3m
2.3.1 Actuator technologies10m
7 praktische Übungen
2.1.1 Walking like a rimless wheel8m
2.1.2 Running like a spring-loaded pendulum8m
2.1.3 Controlling the spring-loaded inverted pendulum8m
2.2.1 Metrics and Scaling: mass, length, strength8m
2.2.2 Materials, manufacturing, and assembly8m
2.2.3 Design: figures of merit, robustness12m
2.3.1 Actuator technologies8m
Woche
3
2 Stunden zum Abschließen

Anchors: Embodied Behaviors

6 Videos (Gesamt 55 min), 6 Quiz
6 Videos
3.1.1 Review of kinematics7m
3.1.2 Introduction to dynamics and control15m
3.2.1 Sprawled posture runners10m
3.2.2 Quadrupeds6m
3.2.3 Bipeds9m
6 praktische Übungen
3.1.1 Review of kinematics (MATLAB)8m
3.1.2 Introduction to dynamics and control6m
3.2.1 Sprawled posture runners8m
3.2.2 Quadrupeds8m
3.2.3 Bipeds6m
Simply stabilized SLIP (MATLAB)12m
Woche
4
2 Stunden zum Abschließen

Composition (Programming Work)

10 Videos (Gesamt 75 min), 10 Quiz
10 Videos
4.1.1 Sequential and Parallel Composition4m
4.2.1 Why is parallel hard?8m
(SUPPLEMENTARY) 4.2.2 SLIP as a parallel vertical hopper and rimless wheel6m
4.2.3a RHex: A Simple & Highly Mobile Biologically Inspired Hexapod Runner16m
(SUPPLEMENTARY) 4.2.3b Clocked RHex gaits11m
4.3.1 Compositions of vertical hoppers4m
4.3.2 Same composition, different bodies8m
4.3.3 Same body, different compositions4m
4.3.4 Transitions: RHex, Jerboa, and Minitaur leaping5m
10 praktische Übungen
4.1.1 Sequential and Parallel Composition6m
4.2.1 Why is parallel hard?6m
(SUPPLEMENTARY) 4.2.2 SLIP as a parallel composition6m
4.2.3a RHex4m
(SUPPLEMENTARY) 4.2.3b Clocked RHex gaits4m
4.3.1 Compositions of vertical hoppers10m
MATLAB: composition of vertical hoppers12m
4.3.2 Same composition, different bodies6m
4.3.3 Same body, different compositions4m
4.3.4 Transitions8m
3.9
115 BewertungenChevron Right

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Top-Bewertungen von Robotics: Mobility

von TMJun 5th 2017

The material itself is worth a few stars. Clearly lots of work has gone into making some interesting interactive matlab demos. some of the quizzes are unnecessarily confusing.

von PRAug 21st 2017

Very vast and intuitive course.I found all the information required to design my own legged robot ! I will try and design my own . Thank you so much !

Dozent

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Daniel E. Koditschek

Professor of Electrical and Systems Engineering
School of Engineering and Applied Science

Über University of Pennsylvania

The University of Pennsylvania (commonly referred to as Penn) is a private university, located in Philadelphia, Pennsylvania, United States. A member of the Ivy League, Penn is the fourth-oldest institution of higher education in the United States, and considers itself to be the first university in the United States with both undergraduate and graduate studies. ...

Über den Spezialisierung Robotik

The Introduction to Robotics Specialization introduces you to the concepts of robot flight and movement, how robots perceive their environment, and how they adjust their movements to avoid obstacles, navigate difficult terrains and accomplish complex tasks such as construction and disaster recovery. You will be exposed to real world examples of how robots have been applied in disaster situations, how they have made advances in human health care and what their future capabilities will be. The courses build towards a capstone in which you will learn how to program a robot to perform a variety of movements such as flying and grasping objects....
Robotik

Häufig gestellte Fragen

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