Über diesen Kurs
6,917

100 % online

Beginnen Sie sofort und lernen Sie in Ihrem eigenen Tempo.

Flexible Fristen

Setzen Sie Fristen gemäß Ihrem Zeitplan zurück.

Stufe „Anfänger“

Ca. 33 Stunden zum Abschließen

Empfohlen: 6 hours/week...

Chinesisch (traditionell)

Untertitel: Chinesisch (traditionell)

100 % online

Beginnen Sie sofort und lernen Sie in Ihrem eigenen Tempo.

Flexible Fristen

Setzen Sie Fristen gemäß Ihrem Zeitplan zurück.

Stufe „Anfänger“

Ca. 33 Stunden zum Abschließen

Empfohlen: 6 hours/week...

Chinesisch (traditionell)

Untertitel: Chinesisch (traditionell)

Lehrplan - Was Sie in diesem Kurs lernen werden

Woche
1
2 Stunden zum Abschließen

物體在空間運動之描述 (一)

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法...
7 Videos (Gesamt 72 min), 4 Lektüren, 2 Quiz
7 Videos
1-1_導論6m
1-2_移動3m
1-3_轉動9m
1-4_Rotation Matrix 114m
1-4_Rotation Matrix 29m
1-4_Rotation Matrix 313m
4 Lektüren
【製作團隊】10m
數學輔助軟體: Matlab10m
邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法(Pre-Survey)10m
參考書籍/課程投影片10m
2 praktische Übungen
多答案題目輸入方法4m
Quiz 116m
Woche
2
2 Stunden zum Abschließen

物體在空間運動之描述 (二)

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法...
9 Videos (Gesamt 89 min), 1 Lektüre, 1 Quiz
9 Videos
2-2_Fixed Angles 19m
2-2_Fixed Angles 26m
2-3_Euler Angles 19m
2-3_Euler Angles 29m
2-4_Mapping14m
2-5_Operators 110m
2-5_Operators 25m
2-6_Trans Matrix18m
1 Lektüre
補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10m
1 praktische Übung
Quiz 214m
Woche
3
2 Stunden zum Abschließen

機械手臂順運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
9 Videos (Gesamt 103 min), 1 Quiz
9 Videos
3-2_手臂幾何描述12m
3-3_DH表達法8m
3-4_Link Trans 18m
3-4_Link Trans Example 114m
3-4_Link Trans 3 Example 27m
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces10m
3-6_DH表達法小結 120m
3.6_DH 表達法小結 2 Example10m
1 praktische Übung
Quiz 310m
Woche
4
2 Stunden zum Abschließen

機械手臂逆運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
7 Videos (Gesamt 101 min), 1 Lektüre, 1 Quiz
7 Videos
4-2_多重解 115m
4-2_多重解 2 Example 19m
4-2_多重解 3 Example 213m
4-3_Pieper's Solution 117m
4-3_Pieper's Solution 28m
4-4_物件取放任務18m
1 Lektüre
「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充10m
1 praktische Übung
Quiz 416m
Woche
5
2 Stunden zum Abschließen

機械手臂軌跡規劃 (一)

1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算...
8 Videos (Gesamt 99 min), 1 Lektüre, 1 Quiz
8 Videos
5-2_Joint Space下的軌跡規劃12m
5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃5m
5-4_Cubic Polynomials15m
5-5_多段Cubic Polynomials21m
5-6_General Cubic Polynomials 19m
5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 115m
5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 29m
1 Lektüre
補充資料二 - 觀察Cubic Spline軌跡動畫10m
1 praktische Übung
Quiz 512m
Woche
6
4 Stunden zum Abschließen

機械手臂軌跡規劃 (二)

1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算...
9 Videos (Gesamt 96 min), 1 Lektüre, 2 Quiz
9 Videos
6-1_Linear Function with Parabolic Blends 212m
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 111m
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 210m
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 19m
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 29m
6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制6m
6-5_Revisit the RRR Manipulator 110m
6-5_Revisit the RRR Manipulator 210m
1 Lektüre
補充資料三 - 觀察Linear Function with Parabolic Blends軌跡動畫10m
1 praktische Übung
Quiz 616m
Woche
7
2 Stunden zum Abschließen

手臂軌跡規劃實例

本單元為課程的總整應用案例,討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務,而具體目標為將物件(杯子)由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。...
5 Videos (Gesamt 78 min), 2 Lektüren, 1 Quiz
5 Videos
7-2_軌跡規劃實例 方法一 112m
7-2_軌跡規劃實例 方法一 215m
7-3_軌跡規劃實例 方法二16m
7-4_註解14m
2 Lektüren
Week 7 教材勘誤10m
邀請您寫下參與課程後的想法(Post-Survey)10m
1 praktische Übung
Quiz 730m

Dozent

Avatar

林沛群

教授兼副系主任 (Professor and Associate Chair)
機械工程學系 (Department of Mechanical Engineering)

Über National Taiwan University

We firmly believe that open access to learning is a powerful socioeconomic equalizer. NTU is especially delighted to join other world-class universities on Coursera and to offer quality university courses to the Chinese-speaking population. We hope to transform the rich rewards of learning from a limited commodity to an experience available to all. More courses information, the official Facebook Page: https://www.facebook.com/ntumooc2017/...

Häufig gestellte Fragen

  • Sobald Sie sich für ein Zertifikat angemeldet haben, haben Sie Zugriff auf alle Videos, Quizspiele und Programmieraufgaben (falls zutreffend). Aufgaben, die von anderen Kursteilnehmern bewertet werden, können erst dann eingereicht und überprüft werden, wenn Ihr Unterricht begonnen hat. Wenn Sie sich den Kurs anschauen möchten, ohne ihn zu kaufen, können Sie womöglich auf bestimmte Aufgaben nicht zugreifen.

  • Wenn Sie ein Zertifikat erwerben, erhalten Sie Zugriff auf alle Kursmaterialien, einschließlich bewerteter Aufgaben. Nach Abschluss des Kurses wird Ihr elektronisches Zertifikat zu Ihrer Seite „Errungenschaften“ hinzugefügt – von dort können Sie Ihr Zertifikat ausdrucken oder es zu Ihrem LinkedIn Profil hinzufügen. Wenn Sie nur lesen und den Inhalt des Kurses anzeigen möchten, können Sie kostenlos als Gast an dem Kurs teilnehmen.

Haben Sie weitere Fragen? Besuchen Sie das Hilfe-Center für Teiln..